编码器 ①：一帧数据怎么变成角度（多摩川）

跟着多摩川编码器的一帧 6 字节回信走 9 站：发出提问、DMA 落进 rx_buff、下一拍拷进 data_raw（晚一拍是多少）、异或校验和状态字节、拼成计数、single_cnt、穿过 BSP、计数变电角度，最后进入电流环的超前补偿。每一站都是 servohub 原文和行号。