基础篇 · 3
白板 kAxis：谁能写、从哪扇门写
跟着一个数走九站：电机极对数（SIL 电机是 5），参数表里有四行。kAxis 和它的 54 个块结构体、kAxisDw、应用表，set_app_ 正门（范围检查、使能时拒写、重算磁链），MAVLink 调试通道这扇后门（运动中把 pn 改成 10：速度在 −854 和 +655 rpm 之间甩，28 ms 后报位置跟随误差），get_app_ 每个位置环周期往回抄 30 个，最后是背后那张 448 行的 CSV（用脚本逐项对过代码）。
跟着一个数走九站：电机极对数（SIL 电机是 5），参数表里有四行。kAxis 和它的 54 个块结构体、kAxisDw、应用表，set_app_ 正门（范围检查、使能时拒写、重算磁链），MAVLink 调试通道这扇后门（运动中把 pn 改成 10：速度在 −854 和 +655 rpm 之间甩，28 ms 后报位置跟随误差），get_app_ 每个位置环周期往回抄 30 个，最后是背后那张 448 行的 CSV（用脚本逐项对过代码）。