电流采样 ②：从 ADC 读数到安培

板子构建（第 6 集的测试台，ADC 寄存器是测试台变量）里跑真实的 bsp_get_phase_current() 和 CurrentCalibrationStep()。1197.4 毫秒 U 相 JDR1 = 32990：一格 1.2589 毫安（2 毫欧、运放 20 倍、16 位 3.3 伏），减零点 32791 得 199 格，0.2505 安；低于零点时靠 (int32_t) 算出负数。零点是第一次使能时 0 伏下读 1024 次的平均。再看四个实测：零点偏到 36100 第一次读数就报错；一个毛刺让整次校准作废，晚 50 微秒却没人看见；校准失败后清错误再使能，会重新校准但 PWM 再也不开（servohub 的 bug）；校准时关节被 0.05 牛·米推着转，零点被带偏，静止时驱动器读 0 安、电机里却流着 0.65 安。