电流采样 ①：三角波的哪一刻采电流

7b 里 U 相读到的 32990 是 PWM 周期里哪一刻的电流？TIM1 在 240 MHz 下中心对齐数 0 → 6000 → 0，一个周期 50 微秒；第 4 通道比较值为 1，每个谷底后 4 纳秒发出 TRGO，三个 ADC 同时采样，只有 ADC1 报中断。谷底离所有开关沿最远（Y01 原理图证实采样电阻串在每一相上，由 INA240A1 读出），纹波正好穿过平均值：模型里纹波峰峰 0.28 安，谷底只差 0.02 毫安。90% 占空比上限（推断是为了给上管的自举电源充电）给下管留出至少 2.5 微秒；新的比较值要等下一个顶点才生效。比较值来自真实运行（板子构建和 BSP 测试台），时序图按寄存器配置推演。