四道门 ②：中断开了，先查编码器

第 1 道门 507 毫秒开了，BspInit 在 512 毫秒打开 1 毫秒中断（TIM13）和电流 ADC 中断，但不启动位置环定时器 TIM5。电流中断每 50 微秒响一次，入口 CURRENT_LOOP_IRQ_TASK 先问第 2、3 道门，都没开就跳过电流环。它在第一次中断里只做一次的事：启动 TIM5，于是两个环数同一个 240 MHz 时钟、相位固定（像同一声发令枪起跑的两个跑者）。第 2 道门 hardware_self_test_status：位置中断里先自检、后读编码器应答，所以第 3 拍（512.25 毫秒）才看到编码器，像周一寄、周二到、周三才看到的信。编码器没插：100 毫秒放弃、置位错误、每 100 毫秒重试；700 毫秒才插上：门开了，但错误还在，电机不动。全部来自板子构建的真实运行。