四道门 ⑤：谁打断谁

位置环在 1102.55 毫秒把 iq 目标 0.0118 安留在 kAxis.current_ctl_input 里，电流环 1102.6 毫秒读走。CommandCurrentFilter 一个一个写五个字段，中间没有锁：要是写到一半被读，就是新角度配旧目标（像有人改白板改到一半你把数抄走）。会吗？中断优先级 ADC 2、TIM5 3、TIM13 5，分组 4 下都能抢占，所以电流环能打断位置环。真正保护它的是 6b 定下的固定相位：每拍位置环都紧跟一次电流中断开始，有将近 50 微秒（按代码推演，测试台不嵌套中断）。再看驱动器的 DWT 秒表藏住了什么：量的是墙上时间（插进来的中断也算），上位机读到的是上一拍、只留最后一拍，1 毫秒任务的记录从来没人用。测试台上的周期只说明算法没错，耗时是 Mac 的，不是 M7。最后一页纸收起整个第 6 集。