BSP ④：要的比板子给的多

控制器和板子各自限制电压，两边对得上吗？板子每相最多给母线的 ±0.45 倍（90% 和 0% 两条边）；控制器的矢量上限是母线 × pwm_duty_cycle_max × 2/3，经过最大最小值法每相要到 0.577 倍。48 伏下 6000 rpm 只用 0.377，看不出差别；补丁副本把母线降到 24 伏：普通 SIL 要 0.577、转到 4564 rpm，套上板子的上限只有 3777 rpm，慢 17%，控制器毫不知情。补丁运行在屏幕上标明。收尾：换一块板子要改 servo_system_cfg.h、驱动头文件、board.h、bsp_api.c 的 59 个函数，以及 5b–5d 的四项核对。