四道门 ③：校准，然后开张

第 1、2 道门 512.25 毫秒前就开了，电流环还在等第 3 道门：校准，而校准要等上位机使能。1000 毫秒使能，控制器切到 ENABLE；PosSpeedLoopCtrl 每拍调一次 CurrentCalibrationStep：第一次只要 0 伏、打开输出（1000.05 毫秒），之后每拍三相各采一个样，1024 次后右移 10 位得到零点 32791、32751、32772（像称东西前给秤归零）。1102.45 毫秒第 3 道门开，同一拍几行之后第 4 道门 hw_ready_state 也开；AppRun 一直把 PP 按在 READY，等的就是它。1102.5 毫秒 CurrentLoopCtrl 第一次运行（第 11810 次中断），输出 0 伏、比较值 3300，两圈在 1444 毫秒走完。陷阱：Y01 的 DRIVER_PWM_READY_TIME 是 0，“PWM 就绪”每拍都是 true，所以 hw_ready_state 实际就等于“校准好了”，失能后也一直是 1（真实运行为证）。全部来自板子构建的真实运行。