Simulink 模型怎么对应生成代码

跟着速度观测器的一次调用走九站：PP 运动第 50 毫秒的第 500 次调用，位置 16452 → 输出 31.368 rad/s。方框图直接从 .slx 里的 XML 画出来；rtu_/rty_/rtb_ 前缀、注释里的 <S1>/Add3 路径、七个方框合成一行代码、Delay 变成 DW 结构体。再把方框图本身拿来运行：关掉乘加融合后，和生成的 C 在全部 10000 次调用上逐位相同。最后一个坑：状态没初始化时，第一次输出 3638 rad/s，而电机根本没动。