四道门 ④：晚一拍

第 4 道门 hw_ready_state 在 1102.45 毫秒开了，PP 却到 1102.55 毫秒才开始跑。拆开一拍位置环：测试台在编译时把 motor_ctl_loop.c 里的调用改名接到记录函数上（源码不改），把每一次调用按顺序连同它留下的数值记下来。一拍分四步：读编码器 → 应用层（AppRun）→ 控制层 → 开关输出、写 hw_ready_state。AppRun 在第 2 步读，hw_ready_state 在第 4 步才写，所以那一拍读到的是 0，像老师点完名学生才签到；控制层的 ModeRun 也一样。指令却不晚：规划器第 2 步写出 39228，同一拍第 3 步就变成 0.0118 安的 iq 目标，50 微秒后比较值变成 3296/3297/3305。规矩：一拍里写在后面的值，要到下一拍才被看到。全部来自真实运行的调用记录。