机器人 · 课程
ServoHub 从零读懂
逐行精读一个开源的机器人关节伺服驱动：中断和控制环、电流采样、编码器、状态机、参数辨识和安全。
已上线 22 集3.4 小时视频共规划 37 集中文 · EN
你会得到
- 每一集一个视频，带章节
- 可以按自己节奏读的课件（PDF）
- 代码索引：视频里出现的每个 file:line，都链接到源码
- 练习题，答案来自真实运行
适合
- 转向机器人关节电机的电机控制工程师
- 要接手驱动器固件的嵌入式工程师
- 正在评估要不要基于 ServoHub 开发的团队
不适合
- 从零学 FOC 或 PID：课程默认你已经会了
- 板子接线或 PCB 设计
- CANopen、EtherCAT 协议栈的内部：课程把它们当黑盒
课程大纲
免费注册后免费会员计划中
基础篇
7 集 · 69 分钟骨架篇
8 集 · 71 分钟8b两套状态机 ②：应用层的一张表、五个状态
8c两套状态机 ③：两边一起切，电机为什么不动
电流环篇
计划中9电流环流水线精读：Clarke → Park → PI → 反 Park → SVPWM
10电流环细节：参数整定、限幅、死区补偿
传感器篇
4 集 · 50 分钟12多圈计数、减速比和负载端编码器
控制环篇
计划中13速度从哪来：PLL 观测器
14位置环、速度环和前馈的实现
15扰动观测器
16共振和陷波滤波
17输入整形
辨识篇
计划中18上电对齐：方向、极对数、电角度零点
19电气和机械参数辨识：R、L、J
20力矩常数、摩擦辨识和摩擦补偿
安全篇
计划中21保护、自检和故障处理
22抱闸
23CiA402 状态机
运动模式篇
计划中24轨迹规划
25PP / PV / PT 和回零
26CSP / CSV / CST 同步模式
27MIT 模式：让关节像弹簧
数据通信篇
计划中28参数数据库和掉电存储
29产品契约 contract
30CANopen：一次 0x607A 写入走过的路
31EtherCAT：同步信号和位置环对齐
32调试通道：MAVLink 和软件示波器
工程篇
计划中33Simulink 建模工程和代码生成流程
34Y01 驱动板、Keil 工程和 BootLoader
35工厂测试服务