BSP ②：关掉 PWM 之后

跟着第 2 集那次报错走到底：0.5 牛·米负载超过电机最多能出的 0.325 牛·米，837 毫秒反转到 −7225 rpm，1 毫秒任务里的过速检查置位 0x0040。顺着调用链一行不跳：AppStatusScanSlow → set_app_Controlword(0) → motor_enable → 状态机 DISABLE、三相 0 伏 → motor_ctl_loop.c 第 237 行 bsp_set_pwm_state()。板子清 MOE，六个开关断开；SIL 只是 return，还把 0 伏交给虚拟电机，等于短路：U 相 52.6 安，多报一个过流位变成 0x4040，刹到 −618 rpm。板子那边按代码推演：线电压峰值 43.7 伏低于母线，没有电流，只报 0x0040。再看 Y01 上“PWM 就绪”永远为真，以及 SIL 里装出来的温度、报错、抱闸和计时。