基础篇 · 2
在 Mac 上跑起 ServoHub：SIL 仿真
不接驱动板，让 ServoHub 的真实控制代码在电脑上跑：虚拟 BSP 怎么替换硬件，1 ms 里 20 次电流环 + 10 次位置环 + 1 次 1 ms 任务的节拍，虚拟电机模型，以及用 sil_headless + plot.py 做负载阶跃、找到电流限幅决定的极限和 0x4040 保护。
不接驱动板，让 ServoHub 的真实控制代码在电脑上跑：虚拟 BSP 怎么替换硬件，1 ms 里 20 次电流环 + 10 次位置环 + 1 次 1 ms 任务的节拍，虚拟电机模型，以及用 sil_headless + plot.py 做负载阶跃、找到电流限幅决定的极限和 0x4040 保护。