两套状态机 ①：上升沿才使能

控制层的状态机就是 PosSpeedCtlLoopTask 里的四个 if 块（motor_ctl_sm.c:345–400），每个位置环节拍跑一遍：ERROR / DISABLE / ENABLE。输入 motor_enable 由 set_app_Controlword 直接写入。使能是上升沿：motor_enable 为 1 且上一拍 motor_enable_last 为 0 才进 ENABLE，再写 1 没用（真实运行 1200 毫秒无事件）；使能前 ModeCheckInInit 复位各环并把目标设成当前位置。失能是电平：任何一拍的 0 立刻 DISABLE，电流环输入清零。写 2（急停）控制层不理，由 PP 应用降速到零后自己写 0（1331.05 毫秒）。母线掉到 10 伏 300 毫秒：状态变 DISABLE 而不是 ERROR，因为应用层当家时 error_enable = 0，控制层自己的保护被屏蔽，是应用层的欠压检查 200 毫秒后写了 0。真正写 ERROR 的只有 nFault：刹车中断关输出，AppStatusScanSlow 直接写 state = −1、error = 8，之后上位机写 1、0、3、0、1 全被应用层每拍改回 0，只能复位。你来试：两拍之间先写 0 再写 1，什么都不发生。