四道门 ①：等母线

电流环的中断 512 毫秒就开始响，CurrentLoopCtrl 却到 1102.5 毫秒才第一次运行，中间跳过了 11809 次。它在等四道门，就像早上开店：电稳了、收银机连上、秤归零、挂出营业牌。对应代码里的四个变量：bus_voltage_check_flag、hardware_self_test_status、校准结果、hw_ready_state。这块门板会挂在第 6 集每一部分的角上。本篇讲第 1 道门：BspInit 在开任何中断之前循环等母线，BusVoltageCheck 要连续 500 个不低于 17 伏的读数（像连续打卡，断一次从头来），真实运行 507 毫秒开门；电源只到 15 伏时 2000 个偏低读数后以 ERROR 结束，能开机但电机一动不动。全部来自板子构建的真实运行。